基于扰动观测器的AUVs固定时间编队控制

• 作者: 郭戈 高振宇
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 扰动观测器 编队控制 多AUVs 固定时间控制 虚拟轨迹
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1094-1102
• 页数: 9页
• 字数: 6261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180809

摘要

考虑含有模型参数不确定及未知海洋扰动的多AUVs协同编队问题,本文提出一种新的控制方法,该方法可保证编队在固定时间内实现.首先,将模型参数不确定及海洋扰动看作复合扰动,设计扰动观测器,实现固定时间内对扰动的精确估计.基于扰动观测器,指令滤波技术、固定时间理论及虚拟轨迹概念,设计编队控制律,实现编队目标,并保证闭环系统中的所有信号是全局固定时间稳定的.最后通过两艘AUV的编队仿真验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈	大连海事大学船舶电气工程学院	61	321	10.0	14.0
10	高振宇	大连海事大学船舶电气工程学院	2	1	1.0	1.0