改进A*算法在磁导引AGV路径规划中的应用

• 作者: 徐珂 林宁 秦立峰 邢丽娟
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 改进A*算法 路径规划 RFID
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3307字
• 语种: 中文

摘要

在搬运型自动寻迹机器人(AGV)的应用中,传统A*算法搜索最优路线时,仅仅考虑距离最短,忽略了路径平滑度,由此提出一种基于改进A*算法的路径规划.根据最近经过的两个RFID站点标签卡里的坐标信息计算出AGV运行方向向量,在改进的A*算法寻路过程中,在分岔路口处,若有多条最优路线,那么选择方向和AGV当前运行方向夹角最小的那条.经实验验证了改进A*算法的有效性,通过比较改进前后的A*算法在目标站点和初始站点相同时的搜索结果,改进A*算法的最佳路线的平滑度提高,转弯次数减少,能够缩短AGV的运行时间,为AGV的应用提供了一种可行的控制方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢丽娟	青岛理工大学信息与控制工程学院	62	271	9.0	14.0
2	林宁	青岛理工大学信息与控制工程学院	3	8	1.0	2.0
3	徐珂	青岛理工大学信息与控制工程学院	3	8	1.0	2.0
4	秦立峰	青岛理工大学信息与控制工程学院	3	8	1.0	2.0