仿生岩羊四足机器人的设计和步态仿真研究

• 作者: 姜秀梅 孔垂麟 张世武 郑津津 钟斌 钱志辉
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 四足机器人 运动控制器 CPG 减震悬架
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 70-75,78
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.03.021

摘要

岩羊是最好的攀岩动物之一,可以在陡峭的悬崖上奔跑或者休息.为了复制岩羊卓越的运动性能,提出了一种新型的四足机器人设计方案,同时选择中央模式发生器(CPG)作为运动控制器.一系列的仿真实验用于验证文中所提出的机械设计和运动控制方法的可行性和优越性,结果表明含有减震悬架的机器人可以极大地减小地面冲击力和关节峰值扭矩;刚度可变的设计可以增加对环境的适应性和运动的稳定性;同时在开环控制下具有跨越障碍物和斜坡攀爬能力.另外,还实现了三种典型步态的运动,体现了机器人具有静态稳定性和动态稳定性.该研究对于开发用于山地攀爬的四足机器人具有参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑津津	中国科学技术大学工程科学学院	56	224	8.0	11.0
2	张世武	中国科学技术大学工程科学学院	25	166	9.0	11.0
3	姜秀梅	中国科学技术大学工程科学学院	2	3	1.0	1.0
4	钟斌	中国科学技术大学工程科学学院	2	2	1.0	1.0
5	孔垂麟	中国科学技术大学工程科学学院	2	3	1.0	1.0
6	钱志辉	吉林大学工程仿生教育部重点实验室	10	64	4.0	8.0