基于改进RRT的路径规划算法

• 作者: 刘晓倩 张辉 王英健
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 地球科学
• 关键词: 路径规划 RRT 目标偏向采样策略 贪心思想
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 96-100
• 页数: 5页
• 分类号: TP312|PT242
• 字数: 3393字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2019.05.022

摘要

传统的RRT(Rapid-exploration Random Tree)算法具有搜索速度快,适用于解决动力学非完整性约束问题,但是由于算法本身的随机性,生成的路径比较曲折,甚至出现绕远路现象.为此,本文提出一种改进的RRT路径规划算法,该算法结合目标偏向策略,使算法快速向目标节点收敛;对选取节点的度量函数,加入了角度的影响;同时引入贪心剪枝思想,对冗余节点进行剪枝,提高了路径规划算法的效率;最后通过仿真实验,验证了该算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王英健	长沙理工大学电气与信息学院	36	264	10.0	14.0
2	张辉	长沙理工大学电气与信息学院	27	270	9.0	15.0
3	刘晓倩	长沙理工大学电气与信息学院	2	6	2.0	2.0