一种含闭环支链的新型并联机构设计与分析

• 作者: 张海强 房海蓉 杨会 王立
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 闭环结构 大刚度 高精度 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 454-463
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 5773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0411

摘要

为满足航天飞行器壳体套装过程中位姿调整机构刚度大、精度高的要求,对传统的支链结构进行有针对性的改进,设计了一种支链为闭环结构的新型5-U(RRP) S/(8U)PU并联机构,并进行了分析研究.应用螺旋理论计算机构的自由度;建立封闭矢量方程,进行运动学正反解;应用螺旋理论求解机构的全雅可比矩阵;利用杆长约束条件绘制机构的定姿态工作空间;通过求解静刚度矩阵分析机构的刚度随位姿的变化情况;利用软件进行仿真,并与一般机构进行对比.通过分析,验证了该机构的可行性和实际应用价值,为实现航天飞行器壳体套装的自动化奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	39	156	7.0	9.0
2	杨会	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	4	13	2.0	3.0
3	张海强	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	2	10	2.0	2.0
4	王立	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心	1	5	1.0	1.0