基于指数积的上肢康复机器人运动学分析

• 作者: 兰陟 李宏亮 王丽 王强
• 来源期刊: 中国康复医学杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 上肢康复机器人 旋量理论 蒙特卡洛法 运动空间 点云
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 康复工程
• 页码范围: 1199-1201
• 页数: 3页
• 分类号: R496
• 字数: 2162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-1242.2019.10.012

摘要

目的:为了简化上肢康复机器人构型分析,清晰描述上肢康复机器人末端相对基坐标系的位姿描述.方法:基于旋量理论计算出各关节相对基坐标系的旋量坐标,采用指数积形式,给出了上肢康复机器人末端运动学方程.在给定杆长和关节角度限制范围情况下,采用蒙特卡洛法对末端运动空间进行了仿真分析并利用Matlab绘制了末端运动空间随机位置点云图.结果:采用指数积形式建立的末端运动学方程表达方式简单,计算出的位置随机点云图可近似逼近真实运动空间.结论:旋量坐标将上肢康复机器人各关节运动关系描述统一化,几何概念清晰、物理意义明确.蒙特卡洛计算方法随机、快速的在各关节转角限制范围内进行取值并组合,能够简化计算过程,可通过增加随机点选取数量获得更加精确的运动空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宏亮		4	5	2.0	2.0
4	王强		6	30	2.0	5.0
7	王丽		7	32	2.0	5.0
10	兰陟		5	24	2.0	4.0