基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究

• 作者: 夏椰林 姜振海 杨帅 郭训薇 陈丽霞
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 绝对节点坐标法 平面3-RRR并联机构 柔性多体系统 动力学
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 现代装备设计技术与实例分析
• 页码范围: 114-118
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文

摘要

平面3-RRR并联机构的柔性杆在运动过程中产生的柔性变形会影响机构的输出精度.基于绝对节点坐标法,建立含有柔性杆、刚性动平台的平面3-RRR并联机构刚柔耦合模型,对并联机构的动态特性进行研究,获得并联机构各时刻的位姿和动平台质心运动轨迹.结果 表明,柔性杆的弹性变形使动平台不能按照预期的轨迹运行.建立柔性杆局部坐标系,得到了柔性杆中点处挠度值,发现主动杆的弯曲变形远大于从动杆,柔性杆对机构输出精度的影响主要由主动杆产生.仿真结果可以为机构的设计和优化提供理论依据.