基于电磁导航的高速轮式机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 唐明会 王琪 高进可
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: NXP S9KEAZ128 电磁导航 轮式机器人 串级控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 45-47,86
• 页数: 4页
• 分类号: TP272|TP242
• 字数: 3123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2019.05.010

摘要

设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统.为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)的方法.提出了一种以方向环为外环,角速度环为内环的串级控制策略来控制差速转向.使用MPU6500陀螺仪检测路径的曲率,并根据曲率和方向偏差调整速度,实现方向和速度的协调控制.实验结果证明,该设计能够使机器人实现高速、稳定地跟踪路径并且与传统方案相比平均速度提高了25％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琪	江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院	100	281	9.0	11.0
2	高进可	江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院	20	26	3.0	4.0
3	唐明会	江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院	2	2	1.0	1.0