采用回旋线的Delta机器人轨迹优化

• 作者: 赵建文 邢志广 韩艳东 黄博
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 回旋线 加速度 平稳性 残余振动
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242.2
• 字数: 2449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.03.045

摘要

机器人末端轨迹优化时通常采用圆弧来连接两段直线,但直线与圆弧的切换过程中加速度存在突变,进而导致惯性力的突变,引起振动.为避免惯性力的突变,对采用回旋线-圆曲线-回旋线连接两段直线的方式进行了研究,进而避免了门形抓放轨迹中法向加速度的突变.此外,为使末端沿着既定轨迹运动时切向加速度波动最小,利用3-4-5次多项式的运动规律来优化末端速率的变化曲线.以末端执行器的最大加速度最小为优化目标,获得运动轨迹的优化参数.实验结果表明,利用此优化算法得到的轨迹与常用的圆弧处理门形轨迹比较,提高了运动平稳性,并减小了机器人执行器的残余振动.