基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析

• 作者: 屈淑维 李瑞琴 郭志宏
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 铰链间隙 连杆参数 误差分析,3-RRR平面并联机构
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 60-62,68
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

机构的输出误差决定着应用性能.以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量.以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构.运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对三个输入支链引起的误差进行了理论计算分析.结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	屈淑维		15	54	4.0	7.0
3	郭志宏		14	50	4.0	6.0