姿态检测及模糊PID算法的自平衡小车

• 作者: 刘成涛 李显鹏
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡小车 陀螺仪 模糊PID控制算法 卡尔曼滤波优化算法 STM32F103RCT6
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 78-80,85
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1719字
• 语种: 中文

摘要

针对小车控制系统的非线性、多变量等复杂性以及高耦合的运动控制特点,设计了一款以STM32F103RCT6微处理器为主控制器,通过模糊PID控制算法等进行姿态检测使其保持平衡的自平衡避障小车.通过卡尔曼滤波优化算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成平衡和速度的双闭环控制,再利用模糊PID控制算法实现小车系统的自平衡控制.本系统相对于传统的滤波算法和PID算法,具有耗时短、稳定性强、功耗低等特点.实验证明,自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制及避障功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成涛	西安工程大学电子信息学院	10	26	3.0	5.0
2	李显鹏	西安工程大学电子信息学院	2	1	1.0	1.0