三自由度机械臂式升降平台运动学建模及仿真

• 作者: 房子琦
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 133-134,244
• 页数: 3页
• 分类号: TH12
• 字数: 1311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.12.044

摘要

完成了机械臂式升降平台的结构设计;根据机械臂式升降平台的机械结构,建立D-H数学模型,并进行对升降平台的正运动学建模,采用代数法和几何法共同完成对升降平台的逆运动学的建模;然后按照预期的路径,完成了对升降平台的轨迹规划.建立Adams的虚拟样机模型,建立机械臂式升降平台三维模型并导入Adams中生成虚拟样机,用MATLAB和Adams进行联合仿真.对比机械臂式升降平台的仿真结果与预期规划一致.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房子琦	长安大学工程机械学院	1	1	1.0	1.0