一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析

• 作者: 付兴伟 常勇 王天龙 秦基伟 袁兵兵
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 爬壁机器人 负压吸附 滚动密封 动力学建模
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2978-2985
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.24.012

摘要

介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理.提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程.建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析.仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点.