冗余双臂机器人实时协调避碰方法研究

• 作者: 李继强 杨冬 沈永旺 董跃巍
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余双臂机器人 距离函数法 实时 协调避碰 距离指标
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.03.010

摘要

对冗余双臂机器人的实时协调避碰规划进行了分析,提出了一种利用杆间最短距离作为避碰距离指标的避碰方法,利用胶囊体包围壳对机器人进行简化建模,然后计算机器人连杆间的最小距离,另外,为了减小障碍物对机器人动作的影响及降低机器人控制运算量,引入了一个权值函数以实现机器人手臂避碰算法的动态规划,通过调整避障运动幅度,提高机器人的避碰效率,在此基础上确立了一种改进的距离函数法.最后通过仿真验证了改进后的距离函数法的有效性及可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨冬	河北工业大学机械工程学院	41	87	5.0	8.0
2	沈永旺	河北工业大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
3	董跃巍	河北工业大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0
4	李继强	河北工业大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0