下肢康复机器人模糊补偿控制系统研究

• 作者: 夏田 张莉 桓茜 陈宇
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 运动学分析 摩擦补偿 控制系统
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 812-817
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 3314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170169

摘要

为研究下肢康复机器人的控制系统,通过对下肢康复机器人建模并进行运动学分析,针对运动过程中产生的摩擦干扰提出了一种模糊补偿控制算法.首先,对设计的机器人的结构模型进行动力学分析并建立动态方程.然后,针对运动过程中产生的摩擦干扰,在传统模糊补偿的控制方法基础上提出了一种模糊补偿摩擦干扰因素的控制方法.通过固高运动控制器对输出轨迹进行插补实现对下肢康复机器人的运动控制.根据仿真实验表明这种控制方法能够很好地补偿摩擦干扰因素的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏田	陕西科技大学机电工程学院	96	426	10.0	16.0
2	陈宇	陕西科技大学机电工程学院	6	17	2.0	3.0
4	桓茜	陕西科技大学机电工程学院	6	17	2.0	3.0
7	张莉		1	1	1.0	1.0