基于MATLAB的采摘机器人运动特性分析与仿真研究

• 作者: 张凤生 王浩 程堂灿
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 机器人运动学 工作空间 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.11.006

摘要

以RB03型六自由度机器人为研究对象,将其应用于农业果蔬的自动化采摘领域.利用D-H法建立关节坐标系统,确定连杆参数,推导出运动学方程,并求解运动学正解和逆解.在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下,进行运动学建模与仿真,验证了求解过程的正确性,运用蒙特卡洛法生成该机器人在关节允许范围内的工作空间云图,分析其在空间运动的极限位置.仿真结果表明:该机器人结构设计合理,满足工作要求,并为后续的运动控制和路径规划提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凤生	青岛大学机电工程学院	58	335	11.0	15.0
2	王浩	青岛大学机电工程学院	17	100	6.0	9.0
3	程堂灿	青岛大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0