绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

• 作者: 孟祥益 尹铭泽 张昊 杨佳欣 缪宇轩
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 绳传动 步态规划 钢丝绳建模 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.03.028

摘要

设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构.采用Creo Parametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走.对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张昊	南京航空航天大学机电学院	37	307	9.0	17.0
2	杨佳欣	南京航空航天大学航天学院	2	1	1.0	1.0
3	尹铭泽	南京航空航天大学航天学院	3	1	1.0	1.0
4	缪宇轩	南京航空航天大学机电学院	3	1	1.0	1.0
5	孟祥益	南京航空航天大学机电学院	3	1	1.0	1.0