基于模糊逻辑的小型气源定位移动机器人的设计

• 作者: 单康 王晓涓
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 气源定位 模糊逻辑 ArduinoMega2560 TGS2600
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TP393
• 字数: 1987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.11.002

摘要

气源定位的机器人已在有毒气体、 火灾征兆、 爆炸物探测等应用中广泛使用.为此,设计了基于模糊逻辑的小型气源定位移动机器人.该机器人以Arduino Mega 2560作为嵌入式控制器,并以TGS 2600芯片作为气体传感器.将气体传感器所感测的气体浓度作为模糊逻辑的输入,而用模糊逻辑的输出决定机器人驱动电动机的PWM信号.机器人跟踪的路径取决于机器人左、 右电动机的PWM信号.当机器人右边气味浓度高于中间和左边时,模糊逻辑就决定让机器人向右移动.在这种条件下,左边电动机的移动速度高于右边电动机速度,致使机器人就向右移动.实验数据表明,设计的小型机器人具备在室内自主定位气源的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓涓	黄淮学院信息工程学院	10	16	2.0	3.0
2	单康	浙江大学信息技术中心	2	3	1.0	1.0