基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法

• 作者: 刘忠 周德超 张建强 董蛟 陈霄
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 无人艇 变增益 扩张干扰观测器 变前视距离 积分视线导引 航迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1606-1616
• 页数: 11页
• 分类号: T P 242
• 字数: 8382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001‐506X.2019.07.23

摘要

研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪.算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡.基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘忠	海军工程大学兵器工程学院	319	1950	19.0	27.0
2	周德超	海军工程大学兵器工程学院	34	127	7.0	9.0
3	张建强	海军工程大学兵器工程学院	42	202	8.0	11.0
4	董蛟	海军工程大学兵器工程学院	13	51	5.0	6.0
5	陈霄	军事科学院战争研究院	1	0	0.0	0.0