模仿生物觅食行为的群机器人协同搜索方法

• 作者: 尹雪峰 李志敏
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 群机器人系统 协同搜索方法 改进的区域效用函数
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 222-226
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.056

摘要

为了尽快发现搜索区域内所有目标,针对群机器人在大范围搜索区域内目标搜索问题,提出了模拟群居生物觅食行为的协同搜索算法.为防止机器人在大范围搜索区域中迷失,将整个搜索区域划分为若干子区域分别搜索;以信号强度和距离为启发信息,借鉴黄蜂群阈值响应模型,建立了区域效用函数并改进,用于确定子区域搜索顺序;对于子区域内群机器人目标搜索问题,模拟群居生物整体快速搜索和局部细致搜索过程,提出了协同搜索算法.经仿真验证,对于区域内不同位置、不同数量的目标,协同搜索算法都能够准确搜索到目标;与随机算法、粒子群算法相比,协同搜索算法能够最快找到目标,且区域内目标数量越多,消耗时间优势越明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李志敏	无锡工艺职业技术学院电子信息系	13	21	3.0	4.0