动态减重康复机器人控制系统开发

• 作者: 张从鹏 李小龙 解毅
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 动态减重 悬吊式康复机器人 嵌入式控制器 双轴随动控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 14-16
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1353字
• 语种: 中文

摘要

面向下肢运动障碍患者的步态和平衡康复训练需求,以动态减重悬吊支撑为目标,设计了自主行走跟随和实时支撑的康复机器人平台及控制流程,基于"远程计算机+嵌入式控制器"架构设计了康复机器人控制系统;开发了基于ARM的嵌入式控制器,实现了双轴随动控制、多传感器数据采集、WIFI通信、安全防护等功能;研究动态减重核心算法并完成了控制系统上、下位机软件开发.康复训练实验结果表明:动态减重康复机器人控制系统动态响应快,吊绳动态支撑力稳态误差控制在±2.5 N范围内,多种康复训练模式可以满足患者在不同阶段的安全康复训练.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张从鹏	北方工业大学机械与材料工程学院	41	317	9.0	16.0
2	李小龙	北方工业大学机械与材料工程学院	1	0	0.0	0.0
3	解毅	北方工业大学机械与材料工程学院	3	0	0.0	0.0