基于DSP的智能小型机械臂移动控制系统设计

• 作者: 梁盈富 淮妮
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: DSP 小型机械臂 控制系统 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.02.066

摘要

小型机械臂移动控制受到局部扰动误差的影响,导致控制精度不高,提出基于Kalman滤波反馈调节的智能小型机械臂移动控制模型,并采用DSP作为控制器的核心处理器进行控制系统设计.首先进行小型机械臂移动控制算法设计,以机械臂的定姿参量作为控制约束参量,进行机械臂的定姿控制和姿态参量输出的Kalman滤波融合,根据融合定姿输出进行控制律优化.然后在DSP集成信息处理环境下进行控制系统的硬件开发,主要对控制执行器、中央控制单元以及控制指令的输出单元进行详细设计描述.系统测试结果表明,采用该方法进行智能小型机械臂移动控制的输出性能较好,机械臂的定姿误差较低,控制收敛性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁盈富	陕西工业职业技术学院数控工程学院	15	26	3.0	3.0
2	淮妮	咸阳职业技术学院机电学院	18	33	3.0	4.0