地空两用农业信息采集机器人行走机构仿真

• 作者: 刘九庆 吴海超 宋嘉洛 李超艺 王伟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 机器人 农业信息 行走机构 有限元分析 动力学分析
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: S126|TP242.6
• 字数: 2406字
• 语种: 中文

摘要

为了保证地空两用农业信息采集机器人在农田中行走时具有良好的稳定性和较强的环境适应性,建立了轮胎-土壤力学模型,针对其静止和行走两种状态添加了不同的载荷,并利用有限元仿真分析原理对不同载荷下的模型进行了求解,分别得到轮胎和土壤的应力、位移和应变的值.建立了行走机构前悬架模型,并对模型施加了一个正弦激励,对其轮胎定位参数进行了动力学仿真分析,得到了各轮胎定位参数的变化量.结果表明:采用双横臂独立式悬架结构,不但提高了机器人的环境适应性,使其行走时轮胎不会陷入土壤中,而且遇到冲击载荷时保证了机器人的轮胎定位参数在合理范围内,使其具备良好的行走稳定性,为地空两用机器人的研究提供可靠的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	东北林业大学机电工程学院	35	196	7.0	13.0
2	刘九庆	东北林业大学机电工程学院	52	251	10.0	13.0
3	李超艺	东北林业大学机电工程学院	8	51	3.0	7.0
4	吴海超	东北林业大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0
5	宋嘉洛	东北林业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0