基于SVM分类识别的碗碟视觉伺服分拣机器人的设计

• 作者: 周文波 宋海鹰 梁浩潮 邓金晖 郑雁云 陈伦澍 陈泽健
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 分拣机器人 视觉伺服 SVM分类 图像处理
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能化
• 页码范围: 127-129
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2444字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.06.042

摘要

为解决商用碗碟清洗分装流水线依赖人工进行碗碟分拣的工程技术问题,以实现碗碟清洗流水线的碗碟分拣工序的智能化,研究并设计了基于视觉伺服控制的碗碟自动分拣机器人.该分拣机器人采用了直角坐标机器人结构,首先通过垂直安装在机器人上方的摄像头摄取待分拣碗碟图像,再利用视觉伺服控制软件中的经过训练的碗碟类型SVM分类器,对流水线上待分拣碗碟的形状进行识别,再进一步根据摄像系统的参数标定结果,利用图像处理的方法计算出碗碟的直径大小和相对X-Y坐标距离,并结合直角坐标机器人Z轴末端的超声波测距值,最终控制机器人完成碗碟吸取的动作.所设计的分拣机器人具有重复精度高、结构简单、造价低的优点,对提高商业碗碟清洗分装流水线的效率,优化分拣工序有着重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋海鹰	广东技术师范大学自动化学院	12	27	4.0	5.0
2	郑雁云	广东技术师范大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	周文波	广东技术师范大学自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	邓金晖	广东技术师范大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
5	陈伦澍	广东技术师范大学自动化学院	3	0	0.0	0.0
6	梁浩潮	广东技术师范大学自动化学院	2	0	0.0	0.0
7	陈泽健	广东技术师范大学自动化学院	1	0	0.0	0.0