基于自适应有限冲激响应-卡尔曼滤波算法的GPS/INS导航

• 作者: 朱德宽 李建行 苏宝峰 郭交 靳标
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 导航 模型 FIR预测模型 自适应卡尔曼滤波 全球定位系统
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 75-81
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.03.010

摘要

导航定位系统一般采用卡尔曼滤波算法提高定位精度.传统卡尔曼滤波算法的性能很大程度上依赖观测噪声的先验统计信息,不精确的统计特性将会降低定位精度.针对此问题,该文提出一种基于FIR(finite impulse response)预测模型的卡尔曼滤波算法.将FIR预测模型与卡尔曼滤波结合,FIR预测模型的系数可以通过求解一个凸二次规划问题得到.该凸二次规划以目标的多项式运动规律为约束条件,以最小白噪声增益为目标函数,具有闭式解.仿真试验和实测结果均表明,在相同的参数设置条件下,基于FIR预测模型的卡尔曼滤波算法比传统的卡尔曼滤波算法具有更高的估计精度,仿真结果表明定位精度提高29.54％,实测结果表明X方向定位精度提高21.71％,Y方向定位精度提高22.62％.该算法可应用于GPS接收信号的降噪处理,提高目标状态的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏宝峰	西北农林科技大学机电学院	7	27	3.0	5.0
2	李建行	西北农林科技大学机电学院	1	6	1.0	1.0
3	朱德宽	西北农林科技大学机电学院	3	7	1.0	2.0