多自由度机械臂的智能控制策略设计研究

• 作者: 张念猛 张艳 程雅琳
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 多自由度机械臂 改进滑模控制 扰动模型 非奇异性 双幂次逼近
• 年，卷（期）: 2019,（22）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 49-50,88
• 页数: 3页
• 字数: 2863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2019.22.020

摘要

动态变化的模型参数与无法预知的噪声干扰,使得现有控制策略难以满足多自由度机械臂的控制要求,为此,提出改进滑模自适应的智能控制策略.基于其动力方程分析导致控制误差的原因,设计具有误差调整的扰动数学模型.为了避免非奇异性与收敛性带来的误差影响,设计积分滑模面,为了防止非连续项带来的误差影响,设计双幂次逼近滑模.通过仿真实验,验证提出的改进滑模控制策略具有良好的控制精度与自适应能力,显著提高多自由度机械臂的控制稳定性与控制速度,并且获得良好的抗未知扰动的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张念猛	山东工程职业技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
2	程雅琳	山东工程职业技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
3	张艳	山东工程职业技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0