基于液压马达驱动的6R排爆机械臂结构设计与运动学分析

• 作者: 吴娟 李琳 王松岩
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械臂 运动学 MATLAB Adams
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 64-68
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP241.3
• 字数: 3639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.014

摘要

针对液压马达驱动的排爆机械臂在特种环境下工作,根据其工作过程中存在灵活性差、 精确度低的问题,提出基于液压马达驱动的六自由度旋转机械臂,满足在复杂工况下的工作要求.通过建立机械臂的D-H坐标系和三维模型,根据D-H坐标系建立原则,理论推导出运动学方程,得出机械臂连杆末端位姿与各关节角度的关系,同时联合MATLAB和Adams进行正运动学和逆运动学仿真,得出各关节角度变化曲线和末端位移变化曲线.结果表明:6R机械臂机械结构设计可靠、 运动学理论方程正确,满足机械臂末端的空间坐标(单位为mm)从(-160,410,740)移动到(-502,-160,362)的位置要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳	太原理工大学机械工程学院	9	18	2.0	3.0
4	吴娟	太原理工大学机械工程学院	43	211	8.0	12.0
19	王松岩	太原理工大学机械工程学院	4	1	1.0	1.0