基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统

• 作者: 孙巍伟 王晗 黄民
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 机器人操作系统 激光自主导航
• 年，卷（期）: 2019,（20）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 203-210
• 页数: 8页
• 分类号: TH166
• 字数: 5282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2019.20.029

摘要

为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点.试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑.研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证.试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
2	王晗	北京信息科技大学机电工程学院	15	13	2.0	2.0
3	孙巍伟	北京信息科技大学机电工程学院	8	12	2.0	3.0