6自由度喷涂机器人的设计与仿真

• 作者: 侯彦凯 谭晓东
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 机器人 运动学 蒙特卡洛 Matlab
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 字数: 1834字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2020.02.014

摘要

根据动车车体腻子刮涂自动化的需求,研究设计了一种适用于喷涂大型工件的机器人,确定了机器人的6个自由度,绘制出机器人二维简图,推导出运动学正逆解,通过Matlab建立了机器人的三维模型,然后进行了轨迹的仿真,仿真结果表明,轨迹没有出现波动和奇异性,整体和各个关节的运动曲线也比较平稳、响应快速,能够达到工艺的要求;运用蒙特卡洛方法求解出机器人的工作空间,仿真结果的点云图验证了所设计的机器人工作空间能够涵盖整体的需要喷涂的工件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭晓东	大连交通大学机械工程学院	49	103	6.0	8.0
2	侯彦凯	大连交通大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0