一种基于改进粒子滤波的水下采矿导航方法

• 作者: 冯迎宾 张志慧 李智刚 赵小虎
• 来源期刊: 中国科学院大学学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 粒子滤波 重采样 水下采矿导航 粒子退化 粒子贫化
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 电子科学
• 页码范围: 507-515
• 页数: 9页
• 分类号: P751
• 语种: 中文
• DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2020.04.010

摘要

针对水下采矿导航系统所面临的噪声具有非高斯性和频率随机性的问题,提出基于粒子滤波的深海采矿导航算法,并针对粒子滤波的粒子退化和贫化提出一种新的重采样算法.结合湖试数据,仿真实验表明新的重采样算法在获得更好的滤波精度的同时可以避免粒子贫化现象.最后,将基于改进的粒子滤波的深海采矿导航算法与基于无迹卡尔曼滤波算法的导航算法进行对比.结果 表明本文提出的算法具有较高的精度和优良的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李智刚	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	22	77	4.0	8.0
5	冯迎宾	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	15	27	3.0	3.0
9	张志慧	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	0	0.0	0.0