基于双目立体视觉的目标空间坐标计算及姿态估计

• 作者: 何彬彬 宋浩永 王国库 赵宝玉 饶锐 黄青丹
• 来源期刊: 华南师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 双目立体视觉 立体匹配 坐标计算 姿态估计 背景差分
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 物理学与光学工程
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3693字
• 语种: 中文

摘要

基于双目立体视觉的目标空间坐标计算及姿态估计方法、双目立体视觉系统标定和双目视觉系统校准技术,构建了三维场景中目标的空间坐标与图像中点像素坐标的对应方法.通过双目立体视觉系统采集目标图像,采用基于半全局立体匹配(SGBM)方法,实现了目标中心点三维坐标的计算,并通过背景差分的手段获得目标轮廓,获取目标在水平面的旋转角度,配合焦点所处的坐标位置标示,即可提取目标姿态信息.采用以上方法对电力仪表的姿态进行估计和验证,结果表明:设计的方法可以完成电力仪表的空间坐标计算以及姿态估计,可实现对电力仪表的准确抓取,为机器人在电力系统人工智能领域的应用提供参考.