一种基于UWB的护理机器人定位系统

• 作者: 刘慧贤 张运庆 杨雪松 赵英宝 陈新兴
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 超宽带 定位 偏最小二乘法 遗传算法 护理机器人
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2020yx03010

摘要

护理机器人大部分时间在室内工作,由于室内环境比室外复杂且定位环境恶劣,因此需要具有很高的定位精度.为了更好地解决护理机器人的定位问题,建立了一种基于超宽带(UWB)的高精度护理机器人定位系统.首先,采用基于信号到达时间的定位模型,不需标签与基站之间的时钟同步,只需3个基站时钟同步来获取护理机器人上的标签距离各个基站的位置信息;其次,将收集到的位置信息通过室内局域网传输给利用Matlab搭建的上位机系统;最后,在上位机系统内进行偏最小二乘法线性回归,再通过遗传算法进一步对数据进行优化得到精确的位置信息,并进行仿真分析.结果表明,系统的定位精度相比于TDOA模型直接定位有较大的提高,能达到护理机器人的定位要求.基于超宽带技术的定位方法还可以应用于仓储物流小车等其他室内移动设备的高精度定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵英宝	河北科技大学电气工程学院	22	57	5.0	6.0
2	刘慧贤	河北科技大学电气工程学院	19	34	2.0	5.0
3	陈新兴	河北科技大学电气工程学院	2	0	0.0	0.0
4	杨雪松	河北科技大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0
5	张运庆	河北科技大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0