采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制

• 作者: 关胜晓 汪琳
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 采茶机器人 SCARA机械手 运动学分析 轨迹规划 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化技术
• 页码范围: 73-80
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2020.04.014

摘要

考虑到采茶机器人的整体性能,采用SCARA机械手作为其采摘机构,以满足名优茶自动化采摘的需求.首先采用D-H法建立机械手的运动学模型,并结合MATLAB Robotic Toolbox建立其空间仿真模型;其次采用五次多项式插值算法对机械手主要关节的运动进行轨迹规划;最后将SCARA机械手简化为XOY平面内的两关节机械手,结合其一般动力学模型,在MATLAB/Simulink中采用S函数设计基于自适应算法补偿的PD控制系统,进行轨迹跟踪仿真实验.实验结果表明自适应鲁棒PD控制策略能够精确地跟踪机械手大臂和小臂关节的控制输入,使得各关节能够快速地跟踪到期望位置,跟踪误差较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关胜晓	中国科学技术大学信息科学技术学院	35	355	9.0	18.0
2	汪琳	中国科学技术大学信息科学技术学院	1	0	0.0	0.0