基于机器视觉的智能小车自动循迹及避障系统

• 作者: 岳俊峰 李秀梅
• 来源期刊: 杭州师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 模糊控制 OpenMV STM32
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 物理与计算机科学
• 页码范围: 200-207
• 页数: 8页
• 分类号: TP317.4
• 字数: 4856字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12191/j.issn.1674-232X.2020.02.014

摘要

本文使用STM32单片机作为核心控制器,并协同机器视觉模块OpenMV组成智能小车系统,针对摄像头提取的道路图像信息,采用阈值法和鲁棒线形回归算法提取道路引导线,采用多重模版匹配法提取障碍物信息,并结合传统PID控制技术和模糊控制技术,实现了智能小车系统的引导线自动循迹和避障功能.实验表明,在直径为4mm引导线场地中,小车巡线性能表现良好;在静态障碍物环境下,小车能够有效识别障碍物,并完成避障路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀梅	杭州师范大学信息科学与工程学院	23	87	4.0	8.0
2	岳俊峰	杭州师范大学信息科学与工程学院	2	0	0.0	0.0