一种基于输出误差观测的冗余MEMS-IMU标定技术研究

• 作者: 李杨 程建华 葛靖宇 郭磊
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 冗余标定 误差补偿 MEMS惯性器件 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真与测试
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: V554
• 字数: 3035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.01.020

摘要

针对传统六位置标定存在标定步骤复杂、标定时间长等问题,同时随着MEMS器件冗余数目增加和冗余配置结构复杂化,利用分立标定技术实现器件误差参数辨识的难度进一步增大,且不同配置结构所采用的标定方法存在通用性较差的问题.因此提出了一种基于Kalman滤波的冗余MEMS-IMU分立标定方案.该方案首先采用小角度建模法实现安装误差的精确建模;然后针对直接以转台三轴角速率为观测值,导致部分状态量不可观的问题,提出了以器件的输出误差值作为观测量、以器件误差参数作为状态量设计Kalman滤波器;最后设计了高精度三轴转台转位编排方式,并利用四陀螺冗余结构进行标定仿真试验.仿真结果表明:该标定方法与六位置标定方案相比,标定精度平均提高了11.37％,可实现MEMS器件误差参数的快速辨识,对实际工程实践具有一定参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭磊	哈尔滨工程大学自动化学院	8	142	4.0	8.0
2	程建华	哈尔滨工程大学自动化学院	72	362	10.0	13.0
3	李杨		5	1	1.0	1.0
4	葛靖宇	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0