GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统的设计

• 作者: 刘强 李哲 王箫杨
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 加速度传感器 卡尔曼滤波 四元数 GPS
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 52-56,59
• 页数: 6页
• 分类号: TN966
• 字数: 3473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2018.12.013

摘要

针对目前低成本、小型化组合导航系统的需求,设计了GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统.对IMU数据进行卡尔曼滤波、零点修正等预处理,然后使用四元数把加速度从载体坐标系转换到水平坐标系,对加速度进行积分运算得到速度、位移,并以松耦合方式与GPS数据进行组合导航.实验结果表明,在400m范围内实测多次,计算位移误差在2％以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李哲	西安邮电大学电子工程学院	38	145	5.0	10.0
2	刘强	西安邮电大学计算机学院	6	7	2.0	2.0
3	王箫杨	延安大学物理与电子信息学院	1	2	1.0	1.0