三自由度关节式机械臂轨迹控制研究

• 作者: 陈芳
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度 机械臂 轨迹控制 高次曲线
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2352字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2020.02.018

摘要

本文以三自由度机械臂为研究对象,对其机械部分、运动学和控制部分进行设计和分析,设计了三自由度关节式机械臂的机械结构,在笛卡尔坐标系下采用D-H参数法对每个连杆建立坐标系,根据两个相邻坐标系之间相对位置,采用姿态的齐次坐标变换对机械臂的运动轨迹进行描述,并建立了机械臂运行状态的运动学方程.同时采用齐次坐标变化的方式,对运动学方程进行求解,以得到关节式机械臂运动变化方程.在上述运动学方程构建的基础上,通过高次曲线插补方式完成对运动臂精度的控制.最后对上述的算法进行编程,验证了以上控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈芳		27	32	3.0	5.0