PID神经网络控制的手术机器人导管操作系统

• 作者: 周琪 周金鹏 张旭 马旭
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: PID神经网络控制器 微创手术 远程操作 机器人导管操作系统(RCMS)
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 18-22,29
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 2939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2020.03.004

摘要

在微创手术中外科医生长时间暴露于强辐射下,并且需要手动对导管进行灵巧和有效的操作,但这是不精确的.本文的目标是开发一种机器人导管操作系统,以高精度机械控制辅助外科医生进行介入手术.首先,根据PID和神经网络控制算法的特性进行分析.接着,针对经典PID和神经网络PID进行仿真性能分析.然后,在分析机器人导管操纵系统在两种控制算法下的实际性能对比.最后,根据纵向误差和同步操纵性方面进行综合对比.实验结果表明:机器人导管操纵系统的轴向误差小于1 mm.证明了控制方法的可行性和有效性.在远程操作过程中,PID神经网络控制器的同步操纵性能也远优于传统的PID控制器.基本满足机器人导管操作系统的稳定可靠、精度高、反应速度快等要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张旭	天津职业技术师范学院机械工程学院	7	7	1.0	2.0
2	周琪	河北工业大学机械工程学院	10	25	3.0	4.0
3	马旭	天津理工大学电气电子工程学院	1	0	0.0	0.0
4	周金鹏	天津理工大学电气电子工程学院	1	0	0.0	0.0