仿人关节并串结构位姿求解算法研究

• 作者: 孔祥旭 张广兴 梁辉 汪传生 王术徽 王辉
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人关节 球面并联机构 并串结构 位姿 余弦定理 分部求解法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 33-36,42
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 2442字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.04.006

摘要

针对用于脑卒中患者上肢的康复训练,针对肩关节和肘关节运动的特点,课题组提出了一种6自由度仿人关节并串机构.该结构是由2种不同位姿并联机构进行并串组合而成,课题组利用Kutzbach-Grüble公式对其进行了自由度的求解;采用解析法对该机构进行位姿分析研究,运用了球面三角形余弦定理来分析机构运动中弧形杆弧长不确定的情况;采用分部求解法把整体问题拆分成2个互有关联的部分进行求解.结果表明:与传统的对整体结构直接求解的方法相比,课题组采用的求解算法大大减小了求解的计算量.文中研究的方法适用于同类型位姿分离的并串组合,对其他同类型结构的位姿分析具有参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王辉	青岛科技大学机电工程学院	18	41	2.0	6.0
2	汪传生	青岛科技大学机电工程学院	237	594	10.0	14.0
6	梁辉	青岛科技大学机电工程学院	19	53	4.0	6.0
7	孔祥旭	青岛科技大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
8	张广兴	青岛科技大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
9	王术徽	青岛科技大学机电工程学院	3	2	1.0	1.0