基于旋量理论的三指灵巧手工作空间研究

• 作者: 王海 裴九芳 许德章
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 三指灵巧手 正运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与车辆工程
• 页码范围: 33-41
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对传统D-H(denalit-hartenber)参数法对机器人灵巧手运动学建模存在的复杂性及几何意义不明显等问题,基于旋量理论对Shadow三指灵巧手的各手指进行了正运动学分析;然后对各手指的工作空间和合成工作空间进行了研究,确定了手指指尖的运动范围,从而确定了抓取目标的范围;最后分析了抓取空间点的分布概率,以便对抓取目标进行筛选,对抓取效果进行预判,为机器人灵巧手的后续抓取规划和操作提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许德章		104	475	10.0	18.0
2	王海		47	134	6.0	9.0
3	裴九芳		25	89	6.0	8.0