基于行距离及粒子滤波的车道线识别算法

• 作者: 杨金鑫 范英 谢纯禄
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 车道线识别 逆透视变换 行距离 粒子滤波 车道线模型
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 138-142,198
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2020.02.003

摘要

为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值图计算每个像素点的行距离;最后根据建立的简单车道线模型及粒子滤波得到准确的车道线位置.结果表明:通过计算二值图像的行距离可将车道虚线部分连接起来,有利于建立连续的车道线上下文关系,同时也为粒子提供运行环境;利用粒子的随机搜索能力,不需要建立严格的车道线模型,解决了单一车道线模型在复杂城市道路环境下鲁棒性较低的问题;算法在城市复杂路况下具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范英	太原科技大学交通与物流学院	33	194	6.0	13.0
2	杨金鑫	太原科技大学交通与物流学院	4	1	1.0	1.0
3	谢纯禄	太原科技大学交通与物流学院	1	0	0.0	0.0