负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

• 作者: 吴超 王涛 葛彤
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 负浮力 四倾转推进器 水下机器人 干扰观测器 姿态跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 98-102
• 页数: 5页
• 分类号: U674.941
• 字数: 3595字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.02.019

摘要

负浮力四倾转推进器水下机器人(NQTAUV)的姿态控制受到各种干扰的影响,导致姿态跟踪误差.为了实现干扰的估计与补偿,进行精确的姿态跟踪,设计干扰观测器和姿态控制器.首先,建立姿态跟踪误差模型,基于抗干扰控制理论,设计干扰观测器估计干扰,然后设计姿态跟踪控制器,并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验.比较干扰观测器激活和关闭情况下,跟踪正弦信号的性能.实验结果表明,干扰观测器能够准确估计干扰,控制器能够对干扰进行补偿,实现了高精度的姿态跟踪.研究结果显示,基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿,提高了姿态跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛彤	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	73	323	10.0	13.0
2	王涛	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	113	830	15.0	23.0
3	吴超	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	26	79	5.0	7.0