基于视觉定位的七轴机械臂目标抓取研究

• 作者: 方爽 曲佳睿 赵阳 马向华
• 来源期刊: 应用技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 七轴机械臂 视觉定位 手眼结合 目标抓取
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 153-157
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-3424.2020.02.007

摘要

针对机器人结合机器视觉在面对特定物体进行抓取任务时,系统设计工作量大 、可移植性差的问题,提出基于机器人操作系统(ROS),结合手眼的七轴机械臂目标抓取方法,在ROS框架下利用协作机器人FRANKA PANDA结合RGBD摄像头进行目标抓取.创建了RGBD摄像头的xacro机器人模型,利用RViz进行三维模型的可视化操作;应用MoveIt!软件对RViz和Dazebo进行联合仿真;将ROS获取的图像信息发送给OpenCV库进行图像处理及物体定位,然后将物体坐标信息发还给ROS进行机械臂抓取任务.结果表明,该方法简单有效,以ROS为基础设计的抓取方法可移植性强,解决了面对复杂多样的物体,机器人系统需进行大规模控制改动的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马向华	上海应用技术大学电气与电子工程学院	26	91	5.0	8.0
2	曲佳睿	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	赵阳	上海应用技术大学电气与电子工程学院	3	0	0.0	0.0
4	方爽	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	0	0.0	0.0