水上无人艇目标跟踪控制方法研究

• 作者: 张腾 李孟委 武绍宽 秦世洋
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水上无人艇 目标跟踪 模型预测控制 约束控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机
• 页码范围: 148-153,160
• 页数: 7页
• 分类号: TN928
• 字数: 3681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2020.02.009

摘要

水上无人艇(USV)在浅水和海洋作业中发挥着越来越重要的作用,为使水上无人艇能够更快、更自主、更灵活地执行任务,USV需要适当地设计一个控制系统.本文针对无环境干扰下的水上无人艇自主跟踪问题,在估算航向角的基础上提出了一种模型预测控制(MPC)的方法,可将问题转换为二次规划问题,该方法能快速稳定地实现目标点跟踪.仿真实验结果表明该方法优于LQR控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张腾	中北大学仪器与电子学院	9	85	4.0	9.0
5	秦世洋	中北大学仪器与电子学院	3	1	1.0	1.0
9	武绍宽	中北大学仪器与电子学院	1	0	0.0	0.0