井下搜救机器人微行程液压系统设计与研究

• 作者: 宋慧 宗成国 法元梅 王刚
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 液压系统 液压缸 液压仿真 微行程 PD控制
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202008003

摘要

井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键.针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度.基于AMESim建立液压仿真模型,研究不同油液弹性模量、油液黏度、蓄能器体积和蓄能器压力条件下的动力台位移量随时间变化规律,并进行实验验证.研究结果表明,微行程控制的精度和稳定性非常高,通过增大油液弹性模量和油液黏度可有效地提升液压系统响应效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋慧		27	62	5.0	7.0
2	法元梅		5	9	2.0	2.0
3	宗成国		5	2	1.0	1.0
4	王刚		1	0	0.0	0.0