基于改进粒子群算法的时间最优机械臂轨迹规划

• 作者: 黄超 茅健 马丽 向朝兴 王琛 阮大文
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化 轨迹规划 关节空间 惯性权重 时间最优
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 238-246
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传统3-5-3多项式插值方法,采用改进粒子群算法寻求最短关节运动时间,研究线性递减改变惯性权重(LPSO)算法和NPSO算法的性能,选用NPSO算法完成关节运动时间最优求解.研究结果显示,经时间优化后的3-5-3插值曲线连续光滑且具备更好的运动特性,整体运动时间缩短约26％,证实提出的方法具有可行性.