壳体曲面的机械臂喷涂路径规划方法研究

• 作者: 熊瑞平 王波 程昶运 舒生豪 邓银
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂喷涂 路径规划 曲面分片 K_means聚类算法 旅行商(TSP)问题
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TH122|TG506
• 字数: 3919字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.03.012

摘要

机械臂喷涂轨迹依靠示教模式与离线编程系统生成,人工示教需要多次实验调整,费时费力,传统的路径规划方法较难捕捉复杂的壳体外表面的特征,喷涂路径仍然依赖于操作者经验,所以应用一种新型机械臂喷涂轨迹规划方法来实现壳体外表面的喷涂,应用改造K_means聚类算法将曲面分成数个较为简单的子片,以涂层均匀性为目标确定子片喷涂轨迹与喷枪模型参数,将子片之间的连接顺序定义为旅行商(Traveling Salesman Problem,TSP)问题,应用蚁群系统对子片喷涂顺序进行搜索,实验结果表明该方法能够生成所有子片的完整的喷涂路径,并且在喷涂时间上具有明显优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王波	四川大学制造科学与工程学院	134	936	17.0	23.0
2	熊瑞平	四川大学制造科学与工程学院	47	259	8.0	14.0
3	邓银	四川大学制造科学与工程学院	4	0	0.0	0.0
4	程昶运	四川大学制造科学与工程学院	3	0	0.0	0.0
5	舒生豪	四川大学制造科学与工程学院	3	0	0.0	0.0