空间机械臂关节电流环预测控制研究

• 作者: 吕振华 唐艺伟 孙欣 张猛 肖曦
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服控制系统 电流预测控制 无差拍控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: TM341
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2020.04.007

摘要

空间机械臂是空间在轨服务的重要执行机构,关节伺服控制性能在很大程度上影响着机械臂操控性能.电流环是关节多控制环嵌套结构的最内层,针对高性能关节伺服控制系统对电流环动态响应快、超调量小和参数鲁棒性强的要求,本文提出一种高阶形式的无差拍电流预测控制方法,仿真结果表明:相比PI调节器,该方法极大提升了系统带宽,可使电流环动态响应速度逼近数字控制系统中的理论上限;相比传统无差拍控制方法,该方法对于电机电阻与磁链参数变化具有更强的适应性,在参数失配的条件下具有更好的动态与稳态性能.