手把手示教喷涂机器人的示教数据优化方法

• 作者: 卢一光 陈宇鹏 高伟强
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手把手示教 喷涂机器人 运动优化
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.200001

摘要

针对手把手示教喷涂机器人再现运动不平稳、整体运行速度低等问题,提出了一种基于样条曲线拟合和运动规划的优化方法.通过使用非均匀B样条曲线对示教轨迹进行拟合计算,得到位姿拟合曲线.位置曲线和姿态曲线是分开进行离散化的.位置曲线基于S型加减速进行离散化,减速点的寻找采用双向插补的方法.姿态和位置的同步问题,采用建立姿态曲线参数与位置曲线参数的映射关系解决.通过仿真和实验验证了该算法能够有效地提高示教机器人再现运动的平稳性和运行速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟强	广东工业大学机电工程学院	59	415	11.0	17.0
2	陈宇鹏	广东工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	卢一光	广东工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0