基于ADRC的四旋翼飞行器抗干扰控制研究

• 作者: 蔡锦凡 陶家鑫 马亚红
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 自抗扰 姿态控制 位置控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.03.007

摘要

近年来随着自动控制技术的飞速发展,四旋翼飞行器在军事领域和民用方面均得到了广泛应用.飞行器控制系统的抗干扰能力决定了四旋翼飞行器飞行性能的稳定性和可靠性.飞行器控制系统常采用经典PID(Proportional Integral Derivative)方法,该方法容易受到外界的干扰,增大了控制难度.本文采用自抗扰控制(Auto Disturbances Rejection Control,ADRC)算法对四旋翼飞行器模型的飞行位置和姿态进行了控制.通过与PID算法控制结果对比,可以得到以下结论:基于ADRC算法控制的四旋翼飞行器起飞1-2s后,其飞行位置、姿态、位置和姿态回路扰动均与期望值有较高的重叠性,同时飞行器的水平和空间飞行轨迹呈现出圆滑、平稳.因此,ADRC能够有效地解决飞行器的内部通道耦合和外部干扰等问题,使得四旋翼飞行器能更加方便、可靠、稳定地应用于各个领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡锦凡	西京学院信息工程学院	3	0	0.0	0.0
2	马亚红	西京学院信息工程学院	4	2	1.0	1.0
3	陶家鑫	西京学院信息工程学院	1	0	0.0	0.0